冉

(1.中国科学院光电技术研究所，成都 610209；2.中国科学院大学，北京 100049；3.中国科学院空间光电精密测量技术重点实验室， 成都 610209)

0 引言

永磁同步电机凭借结构简单，体积小、效率高等优点被广泛的应用于工业控制领域。但是由于在实际工况中存在多种扰动因素，永磁同步电机常用的PID控制器因存在适应性差、抗扰能力差等缺点不能满足某些工况下的要求。而自抗扰控制器具有抗扰能力强、精度高等优点，极大地提高了永磁同步电机的控制性能。所以，自抗扰控制技术成为永磁同步电机控制策略的研究热点。

自抗扰控制技术是韩京清提出的一种控制方法[1]，它的思想是将控制系统中所有干扰和不确定性都打包为一个扩张状态，进行一个统一的估计并对其及时补偿，从而使控制系统达到更好的控制效果[2]。而经典的自抗扰控制器参数众多，整定困难。2003年，高志强教授提出了带宽整定法[3]，将线性自抗扰控制器的参数减小为3个，降低了调参的难度。

目前对自抗扰控制参数进行自整定的方法主要是结合智能算法对自抗扰控制器进行整定[4]。如遗传算法[5]、蚁群算法[6]、鲸鱼优化算法[7]、鸟群算法[8]、蜂群算法[9]，粒子群算法[10]等。但这些方法均有复杂度大、收敛速度慢、容易陷入局部最优等缺点，使用这些方法对自抗扰控制器优化的参数可能是局部最优解，不能有效的提高控制系统的控制性能。所以针对这些问题，本文使用复杂度较小的粒子群算法对线性自抗扰控制器的参数进行优化，并对粒子群算法进行了改进。……