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(西南交通大学 机械工程学院，成都 610031)

0 引言

公铁联运车是一种既可在公路上运行也可在铁路上运行的新型运输车辆。这种车在公路上由集卡车车头进行牵引行驶，由公路转铁路时，汽车车胎上升到一定高度后，钢轮被放下，落在钢轨上，即转成铁路运行。它能够在所有铁路和公路覆盖的区域进行运输或作业，集铁路长距离、低成本和公路灵活机动、“门到门”的运输的双重优势于一身，是一种非常符合我国经济与运输业发展需要，成本低、周转快、效率高的多式联运方式[1]。

目前世界上的公铁联运车基本都是采用人工辅助方式进行落轨对准，即一人在车旁利用人眼目测估计出钢轮与钢轨的距离，指挥集卡车司机调整钢轮与铁轨的相对位置，从而实现对准落轨。这种方法耗费人力且落轨效率不高。

随着计算机技术和数字图像处理技术的快速发展，基于机器视觉的测量技术因其具有测量速度快、系统结构简单、安装方便等优点，在工业几何量测试中得到广泛的应用[2]。采用机器视觉测量技术取代人工指挥落轨操作方式，可解放人力，极大地提高生产效率，促进公铁联运车更好的推广应用。

1 系统总体检测方案

公铁联运车导引落轨检测系统检测方案如图1所示，在铁轨旁画上白线和黄线，集卡车司机通过后视镜观察黄线与车胎的相对位置，进行联运车的粗定位。落轨检测系统的摄像头固定安装在车架下方，其光轴与地面垂直，车架与摄像头可视为一个整体，摄像头安装位置与联运车钢轮的相对位置一定。……