(中国工程物理研究院 计算机应用研究所 ，四川 绵阳 629000)

0 引言

分布式运动控制大量应用于激光装置的自动准直控制组件中[1-2]，实现多程激光放大的光路指向性控制[3]，具有规模大、诊断要求高的特点。在已经建设的大型激光装装置中，测量组件[4]和终端光学组件[5]均采用了FCS(Fieldbus Control System)控制系统架构, 控制系统包含6个束组，每个束组控制相对独立，只关键控制流程节点上进行流程同步。单个束组控制中，采用嵌入式PC作为中央处理单元,通过EtherCAT工业实时以太网总线构建通讯网络，与其下的分布式控制柜单元进行数据通讯。控制柜单元采用EtherCAT通讯模块和步进电机端子模块实现真空步进电机控制。激光装置主放大自动准直组件同样采用FCS控制系统架构，6个束组的步进电机控制对象超过2 000个，大部分电机运行在真空环境中，对控制系统的在线诊断和故障定位功能提出了较高要求。控制系统持续建设和运行中出现的各种故障的诊断分析和应对措施，也处于不断的完善中。原控制系统的数据采集、诊断能力相对有限，新增加的状态监控软件势必影响原有运动控制系统的连续运行。针对以上问题，结合控制系统边建设边运行的特点，在不改变原来运动控制系统代码、不影响控制系统运行的基础上，设计并部署独立的状态监测系统，实现控制对象的运行记录采集、归档，基于采集数据进行故障查询、故障分析、故障预测，实现控制系统的连续、可靠、稳定运行，同时为现场故障的诊断分析提供数据支持。……