叶 涛 高卓航 王玄之 杜 巍 曾 晰

（1.国网宁夏电力有限公司检修公司，银川 750001；2.浙江工业大学，杭州 310000）

安全可靠的电力供应已经成为人类社会正常运转必不可少的条件之一。一旦电力供应发生事故，将造成巨大的经济损失。输变电设备的绝缘子污闪是影响供电安全的主要因素之一[1-2]。电气设备的绝缘子瓷瓶长期在户外运行，受到SO2、氮氧化物等大气环境的影响，表面逐渐沉积形成污秽层。遇到潮湿天气时，污秽层吸收水分产生局部放电，最终导致电弧并发展为污闪，严重影响设备的安全稳定运行和供电的可靠性[3-4]。

各地电力系统采用PRTV硅橡胶防污闪涂料[5-6]，定期对变电站设备进行清扫及防污闪涂料喷涂，使得设备保持原有绝缘水平，防止污闪事故发生[7-8]。早在1993年，山西省临汾市临汾地区电业局研制了“环绕式绝缘子带电清扫器”[9]，改善了绝缘子污闪的情况[10-11]。现有的PRTV喷涂机器人只有山东省电力公司研究的遥控式绝缘子喷涂机器人[12]和国网智能科技股份有限公司设计的机械臂式喷涂机器人[13]，但喷涂机器人在实际应用中会存在以下几种问题。第一，无瓷瓶定位的传感装置，人工定位效率低。第二，有大量涂料没有准确喷到瓷件上，造成比较严重的浪费和周围环境污染。第三，只能喷涂垂直的瓷瓶，无法较好喷涂其他姿态的瓷瓶。第四，自动化程度低，对操作者有一定的操作经验要求，且存在一定的安全隐患。

由于市场上尚无高压电气设备的PRTV喷涂专用装置，目前各网省公司均只能采用半自动式带电操作机具，存在一定的安全隐患，且难以保障质量。……