葛 捷 诸葛镐 童诚昊 金 帅

（浙江今跃机械科技开发有限公司，金华 321000）

当前的摩托车轮毂去毛刺采用人工打磨的方式，用毛刺刮刀和气动打磨工具去除铸造毛坯上的合模线毛刺。但是，人工去毛刺过程中，因工人之间的力量、注意力以及打磨角度等存在差异，去毛刺效果稳定性不佳，严重影响了轮毂成品的表面质量和使用寿命[1]。现有的去除毛刺方法主要有气动工具式去除法和刮刀式去除法，都无法满足现场生产线的质量要求。本课题提出了一种自动化轮毂铸件去毛刺的新方法，并通过实验证明了该方法具有良好的效果。运用RobotStudio软件实现机器人自动化去毛刺工作站的设计与仿真，为机器人自动化去毛刺技术的开发提供了技术支持。

1 工作站总体方案设计

1.1 工作站布局设计

机器人自动化去毛刺工作站采用两台地装式ABB IRB2600型工业机器人负责去毛刺工作，另搭配一台IRB6700型工业机器人负责工件上下料工作。此种布局方式具有节省工作空间、可充分发挥机器人工作范围、缩短铸件毛坯去毛刺节拍以及有效节约加工成本等优点，主要由工业机器人、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）、送料辊道、装夹定位机构、视觉识别系统和光电传感器等部件组成[2]。以PLC为控制核心，通过PLC连接外围设备建立设备间通信及管理，实现了工作站完整的工作流程。

1.2 工作站工作流程设计

首先，由进料辊道向工作站内输送毛坯，输送线速度为800 mm·s-1。其次，当毛坯触发到光电传……