郑力志 季凡智 樊培文 刘从颖 张志龙 邵明智 蒋铭雨

（1.盐城工学院 电气工程学院，盐城 224051；2.盐城工学院 机械工程学院，盐城 224051）

随着技术的不断发展，谐波减速器因其具有传动精度高、结构紧凑以及减速比大等优点，被广泛应用于各种机械传动设备[1-3]。通常谐波减速器由谐波发生器、柔性轴承、柔性及刚性两种齿轮构成。谐波齿轮传动减速器是将配有柔性轴承的柔性齿轮与刚性齿轮相啮合，利用行星齿轮传动原理来传递运动和动力的新型减速器[4-5]。然而，现有谐波传动减速器刚度检测不准确，同时不能准确预测谐波传动减速器寿命。针对这些问题，本文提出了一种谐波齿轮传动减速器设计方法和高精度传动系统检测方法。

1 谐波传动减速器及传动系统设计

提出的谐波传动减速器及传动系统包括噪声检测、承重检测、刚度检测、主控、传动速比计算、寿命预测、检测数据存储以及显示等模块，如图1所示。

图1 总体设计

噪声、承重、刚度3个检测模块与主控模块连接，主要使用噪声传感器、压力传感器、刚度检测传感器，检测减速器运行过程中噪声、压力、刚度等数据，并将相关数据传输到检测数据存储模块。主控系统将所存储的数据传输给传动速比计算模块和寿命预测模块。通过计算程序计算谐波传动减速器传动速比数据，通过预测程序预测谐波传动减速器寿命。显示模块通过显示器显示检测到的噪声、压力、刚度、传动速比和寿命数据等信息。……