宋大鹏，李玉海，崔素梅，罗翠翠，郭秋英

（1.山东正元数字城市建设有限公司，山东 烟台 264000；2.山东建筑大学 测绘地理信息学院，山东 济南 250000）

进入21世纪以来，全球的卫星导航与定位系统发展迅速，较成熟的系统包括美国的GPS、欧盟的Galileo、俄罗斯的GLONASS、中国的BDS以及日本的QZSS[1-2]。其中，GPS建设时间和为全球用户提供导航与定位服务最早，Galileo于2016年正式开始提供服务，QZSS于2018年初正式向亚太地区提供服务，这3个系统均设计了兼容频率，随着全球卫星导航与定位系统的不断发展，多系统多频组合定位将是今后研究的重点[3-4]。精密单点定位技术采用单台接收机，基于IGS机构发布的精密星历与钟差产品，经过各项误差改正，利用载波相位观测值实现快速高精度静态定位，现已被广泛应用于多个领域[5]。虽然精密单点定位技术应用广泛，但仍存在部分不足与需要进一步研究的方向，如恶劣环境下的精密单点定位精度和收敛时间、多系统多频组合的精密单点定位性能等[6]。针对上述不足，很多学者进行了研究，如吕伟才[7]等发现滤波后的模糊度固定比浮点解水平方向和高程方向均有较大提升，而滤波后的静态与仿动态精密单点定位的收敛时间比浮点解也有较大提升；赵兴旺[8]等发现在进行单双频实时静态与动态精密单点定时，GPS/Galileo比GPS单系统在E、N、U方向的定位精度有较大提升，收敛时间也有了较大改善；李林阳[9]等发现Galileo卫星可见数不足GPS卫星的一半，随着卫星可见数的增加，定位收敛时间不断缩短，随着观测时间的增加，其定位精度不断增加，但整体状况比GPS差；……