王清珍 张珊珊 陈 浩

（郑州科技学院信息工程学院，郑州，450064）

0 引言

随着科技的快速发展，大数据信息化世界已经到来。在机器人领域，多机器人编队协作完成各类任务的效率正逐渐提高，然而执行任务产生大量的数据需要保存、调用，传统方法对大量数据进行实时分析计算时，存储本地等待调用计算等数据信息增加了机器人自身负担，使数据传输出现响应时间长、数据混乱、数据泄露、丢包等问题，使得本地存储计算难以完善机器人的智能，是升级机器人前所未有的机遇和挑战。

Ramasubbareddy等提出云存储数据的存储安全访问授权方式[1]，叶雄杰等人重点介绍了利用云服务器研究云端存储及实时云端数据监控；迟霆等人重点研究多机器人编队控制与云计算的结合；平丽华，樊石等人主要研究了阿里云的远程机器人控制，但上述研究侧重云服务器存储和监控，涉及云与多机器人协作编队的内容较少。在多自主移动机器人系统协调及合作控制方面，张建伟等提出基于全局视觉定位系统及单计算机多线程操作的方式，以模拟多自主机器人系统的分布式控制以及基于相对信息的局部控制[2]；另外，王大伟等在基于边缘计算的云原生机器人系统[3]中，提出云—边—端融合的多机器人协同的智能系统，这为实现多自主移动机器人编队控制提供了理论依据。但是，编队产生数据较多，领航者与跟随者采集的信息都需要详细分类，云服务器、多机器人编队、视觉定位三者结合的研究者比较少。……