(上海海洋大学 工程学院 上海 201306)

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随着近年我国提出建设海洋强国的战略，可用于海洋水质检测及海平面测绘的无人水下航行器(UUV)得到了快速发展.UUV 是一种可在水下运动，具有视觉和感知系统，通过遥控操作方式，配备机械手代替或辅助人工完成水下作业任务的机电装置[1].先进的UUV 离不开先进的导航控制系统.

北斗卫星导航系统(BDS)，是我国基于国家安全和经济社会发展自主研发的全球卫星导航系统，是为全球用户提供全天候、全天时、高精度、高可靠的定位、导航和授时服务的国家重要时空基础设施，继美国的GPS，俄罗斯的GLONASS之后，第三个成熟的卫星导航系统[2].BDS 作为后起之秀，不仅拥有其他导航系统的所具有的功能，而且还拥有其他导航系统不具有的双向短报文通信功能[3].2020 年BDS 完成了全球组网使其在交通运输业、农业、渔业及防灾减灾方面得到了广泛应用.例如姜少杰等[4]提出了一种BDS/GPS 双模组合定位的水下机器人高精度导航定位系统，并通过设置单模定位系统作为双模定位系统的对比方案研究双模系统的性能，通过对实验数据的滤波处理得出双模定位系统比单模定位系统性能优越的结论.崔秀芳等[5]为解决渔船遇险搜救难题，提出了运用BDS 监控远洋渔船的方法，利用BDS 系统监控范围广，稳定性好及独有的双向短报文通信优势，实现了对远洋渔船的实时监管及海上突发事件的及时救援.

无线信号很难抵达深海区域，所……