王生亮，刘根友，高铭，曹士龙，肖恭伟，赵文浩

(1.中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 大地测量与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2.中国科学院大学 地球与行星科学学院，北京 100049)

0 引言

GPS 的建成和投入使用极大地改变了传统的测绘方式，其中实时动态(RTK)定位技术可以获取厘米级定位精度，广泛应用于定位导航、工程测量等领域中[1-2].RTK 技术需要一台基准站和一台流动站接收机同时观测可见卫星，然后基准站通过通信链路发送伪距、载波相位改正信息给流动站，流动站通过差分处理后获得相对于基准站的高精度的位置坐标[3].目前RTK 技术已相当成熟，但是在一些特殊复杂环境下，如城市峡谷、树下遮挡、露天矿底部，流动站观测值存在多路径误差或由于可视卫星空间几何构型差、数量不足等原因造成无法获取高精度的固定解，只能得到低精度的浮点解甚至无法定位，严重影响了工程测量的需求[4].目前针对如何增强RTK 技术已有大量的研究，如星基增强、伪卫星增强、移动通信增强、多源传感器增强[5-8]等.

超宽带(UWB)技术是于2002 年左右才开始大力发展起来的一种短距离通信、定位系统，其采用独特的脉冲信号，具有信号抗干扰能力强、通信容量高、抗多径能力强、时间分辨率高等优点，因此在短距离室内定位领域具有非常明显的优势[9-11].目前UWB 系统采用的信号体制主要有到达时间(TOA)、到达时间差(TDOA)、信号飞行时间(TOF)、双向测距(TWR)等[12].将UWB 与GPS 组合来增强定……