李芳馨，涂锐,3，韩军强,3，张垠，洪菊

(1.中国科学院国家授时中心，西安 710600；2.中国科学院大学，北京 100049；3.中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室，西安 710600)

0 引言

如今，全球卫星导航系统(GNSS)及其区域增强系统可以为户外用户提供高精度的导航定位服务.然而，卫星信号难以穿透墙壁，导致其定位性能在室内会受到严重影响[1].但大型商场、综合医院、机场等建筑、地下停车场、地下轨道等交通设施日新月异，此类场景下的定位需求在日益迫切的情况下，室内定位成为当前定位技术领域的重点研究方向之一.

随着第五代移动通信技术(5G)的兴起，5G 定位技术得到了越来越多的关注.5G 毫米波信号的带宽大，所以其可以提供克拉美罗界更小的参数估计误差[2-3]；毫米波频率高，所以多路径效应造成的频率选择性衰落更明显，因而多径干扰少；5G 采用大规模天线阵列(Massive MIMO)与波束赋形技术，因此具有更高的测距和测角精度[4]；5G 采用了低时延、高精度同步等技术，也有利于基于时间测量值精度的提升.同时，与其他室内定位方法，如Wi-Fi、蓝牙、行人航位推算(PDR)、超宽带(UWB)等[5]相比，基于5G 的室内定位技术还有以下优势：1)基站布设范围广；2)具有统一标准；3)不需要额外的定位设备和终端.因此，5G 的发展为室内高精度定位提供了新的技术途径.

虽然5G 定位还是一个相对比较新的词汇，但蜂窝无线定位的研究已经有多年的历史.Caffery 等[6]在其论文中全面阐述了蜂窝网络无线定位的概念和基本技术……