曹文鹏 郭怀睦 金星 刘灿 李阳阳

摘要：在城市滅火中，消防员的设备问题异常突出。当楼房发生火灾时，由于失火地点道路较狭窄，导致大型机械无法抵达，不能及时的监控和控制火灾情况。消防人员由于不能了解失火具体情况而导致无法对火灾做出及时正确判断，不能采取正确的采取正确的战术措施而错过灭火最佳时期，不能很好的避免人员伤亡和减少经济损失。若消防员直接冒险进入，不但无法及时进入灭火，而且会对消防员造成不必要的伤害

关键词：机械臂;可调倾角履带;

1能源供给：

采用蓄电池供电与太阳能供电相结合的方式，不受天气情况干扰，能稳定的消防无人车提供能量。如果是长时间的工作环境就采用发动机供电。

2路径规划：

车载雷达为全球定位系统进行定位无人车周围环境感知以雷达等主动型测距传感器为主，被动型测距传感器为辅，采用信息融合的方法实现。因为激光、雷达、超声波等主动型测距传感器相结合更能满足复杂、恶劣条件下，执行任务的需要，最重要的是处理数据量小，实时性好。

同时进行路径规划时可以直接利用激光返回的数据进行计算，无需知道障碍物的具体信息。同时可以测量车轮的转速来测量出汽车速度。障碍物探测雷达，可在无能见度或能见度很差的情况下观察地形，向监控人员报警从而防止事故。侧面防撞，防止刮蹭。

3自动行驶：

消防无人车前部有一个车载摄像头，能够采集行驶过程中道路上的图像。……