廖绍辉，姚风龙，杨东，韩宇

（中车长春轨道客车股份有限公司，长春130062）

0 引言

随着国内城市轨道交通的发展，近几年来，各大城市尝试开通全自动驾驶列车。2016年底开通的香港南港岛线是正式运营的GOA4（Grades of Automation 4）等级的全自动无人驾驶线路，随后2017年开通的北京燕房线及2020年底开通的成都轨道交通9号线等也是按照全自动驾驶设计运营。为了提高运营效率，对全自动驾驶列车停车精准度提出了更高的要求。虽然列车通常设置对标不准、自动调整等功能，但是一次性对标成功对运营效率的提高是显而易见的。而地铁列车最后的停车阶段，通常是由电制动和空气制动混合完成，由于在电制动退出空气制动力接管时，很难按照理论的电-空制动力曲线进行精确的转换。空气制动接管时有一定的延时性，最终影响精准停车。本文对提前施加空气制动预压力对停车精度的影响进行分析研究，得出了良好的匹配关系，最终实现列车的精确停车。

1 全自动对标模式原理

在全自动驾驶模式（FAM）下，信号系统根据列车的实施速度、加减速度曲线及列车位置，自动输出动态的速度曲线，并控制列车运行速度。按列车的时间状态动态调整牵引、制动指令及级位，实现列车的自动运行。列车网络正常情况下，信号系统车载装置（VOBC）将牵引制动指令及级位发送给列车网络系统（TCMS），再由网络系统将相应的指令及级位送牵引和制动系统，实时调整输出的牵引和制动来控制车辆的精准对标，通常情况下对全自动驾驶对标精度要求为：列车客室车门中心线与站台屏蔽门中心的距离在±300 mm以内。……