赵俊利，胡颖，洪鹤云

（三一集团有限公司石油装备事业部，长沙410007）

0 引言

修井作业是为了确保石油油气井顺利使用而采取的一种维护和保养方法，包括检泵、打捞、修复套管等。小修作业属于修井作业范畴，是一种简单修理、维护的工作。传统的小修作业完全依靠人工操作，工作环境差、劳动强度大、作业危险性高。小修自动化平台是适用于油水井小修作业的自动化装备，具备自动抓管、卡持、对中、上/卸扣等功能，通过移动液压钳和扶管机械手联动配合，可代替井口作业工进行液压钳及管柱的操作，实现井口小修作业自动化、无人化[1]，极大提升安全性。

移动液压钳在进行管柱上、卸扣作业时精度要求高。运行状态不佳时会对平台导轨造成冲击，产生磨损，引发异响，严重时可引起故障。本文通过对移动液压钳进行理论计算和多体动力学仿真分析，结合试验论证，找出最优的运动加速度，从而避免上述问题发生，同时为马达选型、液压系统控制、后续类似结构设计提供参考。

1 结构组成

1.1 小修自动化平台

小修自动化平台主要由工作平台、移动液压钳和扶管机械手等组成[2]，结构如图1所示。

扶管机械手用于管柱的接、送作业，负责从外部扶持管柱至平台中心或将管柱送至平台外部，通过机械手支座固定在工作平台上，由前后臂架组成平行四边形机构，确保机械手抓手始终处于水平状态。

移动液压钳是小修自动化平台的核心部件，用于实现井口位和待机位的切换、管柱对中、上/卸扣、钳体高度调节等功能，其稳定性决定小修自动化平台能否正常工作。……