蔡辉裕

摘要：我国经济建设最近几年发展非常迅速，带动我国电力行业的快速发展。随着中国经济社会的高速发展，电力系统的覆盖面也越来越广。然而中国部分地区的地势地貌较为复杂，按照以往的传统人工的工作模式进行电力工程环境保护工作，工作量非常庞大。近年来随着无人机技术不断发展和应用于电力线路安全巡检工作中，不仅大力减轻了传统人工监测的工作强度，也提高了环保监控检测等工作的准确性。

关键词：无人机;电力线路安全巡检;关键技术

引言

科学技术的快速发展使很多先进技术运用到我国各行业中，使其自身发展更为迅速。无人机是利用无线遥控设备和控制程序操作的不载人飞行器。由于无人机具有体积小、操作简单、成本低等优点，因此在航拍、工程测量、救灾、测绘等多个领域广泛应用。将无人机应用在电力线路安全巡检工作中，可以提高线路巡视工作效率，降低巡检人员工作强度和危险性。

1无人机飞行控制技术

无人机电力巡线任务中，飞行控制技术主要包含自动寻线、实时避障和位姿控制等，是巡检系统中最重要的一环。区别于飞手手动控制无人机进行寻线，自动寻线无人机可以根据预先导入的线路、杆塔和地理环境等数据，自主完成寻线任务，减少了对经验丰富的飞手的需求，削减了人力成本。而实时避障则允许无人机在执行巡线任务时，利用红外系统、声呐系统等结合计算机视觉技术对非预期内的障碍物进行躲避，减少无人机的损耗，保证寻线任务的顺利执行。……