刘前峰 樊蓉 刘伟

摘要：无人机的使用简化了常规空中作业过程，常规海上空中巡逻过程中，使用影像定位技术针对一定目标实施定点式巡逻与路线规划，但是由于图像定位限制，造成巡逻目标匹配过程精度有偏差。为此研发基于无人机低空遥感图像的海上空中巡逻方法。规划无人机飞行航线，使用遥感图像技术对航线拍摄图像实施特征处理，将定点目标与图像特征相匹配，利用遥感图像特性对图像进行滤波处理，最后对图像目标进行三维数据处理，完成无人机海上空中巡逻方法。实验结果表明，设计方法与常规方法对比，其巡逻目标匹配准确率更高，更具有效性。

关键词：无人机;低空遥感图像;海上空中巡逻;飞行航线;特征处理

中图分类号：V279+.2 文献标识码：A

1基于无人机低空遥感图像的海上空中巡逻方法

1.1航线规划

无人机在进行低空海上巡逻时，除受到气象、空中管制等环境条件约束外，同样会受到自身性能及巡逻任务约束。因此，分析得到无人机可飞行最大高度为：

（1）其中，为无人机载荷相机焦距; 为单位像元大小;为影像地面分辨率。

根据计算结果，实际巡逻拍摄分辨率应优于任务要求分辨率 ，巡逻时航拍高度应小于 。无人机飞行高度越高，影像覆盖范围越大，所需飞行航带数目越少，航程越短，因此根据巡逻目标表制定合适的作业飞行高度[1]。

确定飞行高度后，根据巡逻任务区域形状确定航行方向，通常取航带方向以减少无人机转换次数，节省无人机电量：