刘春阳，王张飞，隋 新，詹 坤，郭 楠,，陈立海

(河南科技大学 a.机电工程学院;b.机械装备先进制造河南省协同创新中心;c.河南省机械设计及传动系统重点实验室，河南 洛阳 471003)

0 引言

车道保持辅助(lane keeping assist, LKA)控制系统是汽车安全辅助驾驶技术研究的重要内容，通过传感器技术对车道线进行检测识别，根据LKA控制系统做出判断并控制车辆方向盘转动，从而使车辆保持在车道线内[1-2]。文献[3]采用改进单点预瞄最优曲线驾驶员模型实现了车道保持控制，但是算法鲁棒性有待提升。文献[4]提出了一种安全屏障监控的车道自动保持控制方法，低速状态下算法运算效率高，但在高速条件下性能稳定性变差。文献[5]提出了基于模糊控制理论人机共驾的控制方法，虽然可以维持在车道线内行驶，但驾驶员体验效果还有待改善。LKA控制系统在实车测试阶段，需要根据不同的车速、路况等条件进行合适的参数设置，传统模式下，需要通过开发环境对控制程序进行修改，效率低，数据可视化效果差。因此，有必要设计一套在线调试系统，在保证驾驶安全的前提下，使车辆在行驶过程中实现参数的在线调试及数据的可视化监测，帮助调试人员更好地了解车辆状态信息，提高试验调试的效率和质量。

针对上述问题，本文提出了一种基于Python语言开发的车道保持控制在线调试系统。利用PyQt开发系统界面和功能，在实车测试环境下，进行车辆状态和道路环境检测、LKA系统参数监控调整、数据存储管理以及可视化，实现车道保持控制系统安全高效的在线调试。……