郝建豹，黄世光，李进阳，陆 荣

(广东交通职业技术学院 工业机器人学院，广东 广州 510800)

0 引 言

工业机器人价格昂贵，目前自动化生产线应用机器人数量比较多，因此多机器人生产线建设普遍存在资金投入大，生产工艺复杂，现场调试工作量大、以及工艺及制造流程等问题，利用虚拟仿真技术可在虚拟环境中对机器人轨迹规划、对生产过程、生产周期进行模拟与优化[1-2]。目前虚拟仿真技术已成为机器人生产线组建的趋势[3-6]。

笔者以模拟生产不锈钢盆的机器人自动生产线为研究对象，利用三维建模软件SolidWorks构建生产线模型，并在RobotStudio虚拟环境中动态模拟生产线的运行过程，可预测生产线的运行状态，验证设备布局的合理性，评估生产效率，并为实体生产线的具体实施、运行、优化提供依据。

1 生产线仿真系统构建

不锈钢盆虚拟仿真系统的设计主要利用SolidWorks软件设计好机器人末端执行器、冲压机、抛光机、激光打标机、卷边机等三维模型，并导入到RobotStudio软件的工作站中，按照加工工序布置模型位置，并在模型库中导入IRB 1410、IRB 52、IRB 910SC、IRB 1520ID、IRB 260机器人，添加I/O信号再对导入的模型组件利用Smart组件实现动作，再通过编写机器人程序示教点坐标最终实现仿真流程。构建的生产线仿真系统图如图1所示。在仿真中实现不锈钢盆自动生产线的冲压机和打磨机、激光打标机、卷边机、加热冷却机的上下料、运转和仓储。

2 生产线运行模式

原材料进入传送带，经传送带运行到指定位置，传感器检……