王子昊，董 卉

(德州学院，山东 德州 253023)

0 引 言

当今世界运输大抵分为铁路、公路、水运、航空、管道五种方式，而管道运输在全世界运输方式中占到1/5的份额。管道运输主要包括原油管道运输、成品油管道运输、天然气和石油管道运输、煤炭管道运输等[1]。我国是世界上最早使用管道运输天然气的国家。我国输送管道长度占全世界输送管道总长的1/100，我国投资384亿元建设“西气东输”工程的主管道总长约为4 200 km，整个“西气东输”的项目总投资突破1 000亿元。

运输管道大多深埋地下或海底，这对管道的使用寿命要求非常高。但由于各种自然损伤和人为损伤，导致管道出现不同程度的损坏，至今我国发生的管道灾难不下千次。美国也由于管道事故造成的损失达2.5亿美元，其中还造成了55人死亡[2]。为了确保管道运输的安全，减少运输事故，需研究更可靠、更高效的检测技术，实现更智能的管道管理。

笔者通过市场调研得出各种管道机器人的分类及其优缺点并通过查阅资料得知管道检测技术现状。综合市场各类管道机器人的优点设计一款智能管道机器人，并给出总体设计方案、结构设计及技术分析，成功制作出产品三维图及三维模型。此款智能管道机器人的制作解决了传统传到机器人难以适应复杂管道、结构复杂、不易转向、不易操作的缺点。

1 智能管道机器人分类及管道检测技术现状

1.1 轮式管道机器人

因为机器人结构简单，可在平坦管道内提供更多机动性，所以此类机器人的应用范围较大。……