廖建国，尹旭男，齐 芳，张 强，李 兵

(1.浙江三一装备有限公司，浙江 湖州 313000； 2.湖州师范学院 工学院，浙江 湖州 313000)

0 引 言

履带行走机构是履带起重机重要的机构之一，其动态特性直接影响整个起重机的工作性能[1]。国内履带起重机的制造厂商主要依据经验及类比的方法来进行履带行走装置的设计，再通过样机试验来发现问题[2]。这既花费了大量的时间和精力，又存在巨大的经济风险[3]。

近年来国内许多学者利用ADAMS二次开发来研究起重机的质量和性能，通过提取履带式起重机在不同工况下的载荷谱，进行疲劳情况的仿真分析，从而判断起重机使用寿命等[4]，此举可以大大提高起重机的安全性。在多体动力学仿真的过程中，建模又是履带式起重机质量检测的重要一部分。由于履带式起重机的履带板需要并行排列且数量较多，导致履带板接口处对齐的精度和准度很难保证，导致动力学仿真结果和实际测量结果差异较大[5]。且履带起重机车型多变，但行走系统主体结构形式一致，不同车型履带行走系统仅仅是尺寸大小变化，导致重复建模，工作量大。

为了解决以上问题，笔者利用ADAMS软件对起重机履带板进行二次开发建模，先在软件中对单个履带板简化建模，编写cmd命令流并录制，将录制的宏命令放在程序前端，提取宏命令中的建模相关参数作为界面开发中的输入参数，然后添加导入导出的命令。依据啮合节圆轨迹线编写履带板缠绕轨迹算法，通过界面开发，实现不同车型的履带板在履带架上自动缠绕，最后对程序进行调试优化，增加程序的可靠性。……