罗良清，谭朝阳，顾晓勤

(1.灏博生态科技(广东)有限公司，广东 中山 528400; 2.电子科技大学 中山学院，广东 中山 528402)

0 引 言

旅客登机桥是广泛应用于各大航空机场的辅助设备，它是连接候机楼和飞机机身的一种桥梁设备。登机桥系统是一个复杂的多体系统，在一般的多体系统动力学研究中，认为运动关节是理想运动副[1]。然而在实际加工、装配以及工作过程中的磨损、变形，均会造成登机桥运动副的间歇。间隙引起的关节元素之间的接触碰撞，引起了系统的振动和噪声，减小了系统的寿命[2]。间隙会影响登机桥系统的工作性能。为了得到更精确的计算结果，需要考虑运动副间隙对机械系统动力学特性的影响[3]。

笔者针对旅客登机桥系统建立多体系统运动学模型，即10个运动物体，7个相对旋转自由度和3个滑移自由度，对登机桥转动运动副和移动运动副的间歇进行力学分析，得出含混合间隙的登机桥动力学运动方程，最后对某型号登机桥的二种工况进行计算。上述工作对研发新一代登机桥有指导意义。

1 登机桥运动学模型

登机桥按通道个数分为两通道式和三通道式见图1所示，包括支撑立柱、旋转平台、活动通道、接机口、升降立柱、行走系统、以及服务梯，共7部分组成。其中行走系统驱动旅客登机桥实现伸展和收缩，以及水平旋转运动，升降系统提供旅客登机桥在竖直平面的旋转运动。加上电缆输送装置、控制系统和安全辅助系统等，具有自动减速和触机停止功能。……