刘 远，王全先，王茂盛

(1.安徽工业大学 机械工程学院,安徽 马鞍山 243002； 2.特种重载机器人安徽省重点实验室，安徽 马鞍山 243032)

0 引 言

在采油钢管生产过程中，对钢管进行通径检测，是检测钢管质量的关键环节之一，所谓的通径就是对钢管的直线度和内径进行检测[1]。为了检测钢管内径和直线度是否满足API的规定，让标准规格的通径规在驱动力下完全通过钢管的内径，若通过则表明钢管的检测合格[2-3]。具体工艺是：钢管到某一位置，停下来，由工人先拿气枪对着钢管一端进行吹气操作，再在同一位置，拿通径规塞进钢管，用高压气枪对着钢管吹，使通径规穿过钢管并喷出，落在钢管架下的皮带输送机上，将通径规带回到操作工人处，依次循环。工人操作强度大、噪声大、自动化程度低。

通径规分为细长类和短粗类，细长类的通径规用于内径较小的钢管，而大规格的钢管采用的是短粗类圆柱棒料式通径规(以下简称通径规)。细长类通径规长度较长，其落到v形滚道上的方向是确定的。短粗类通径规落到皮带机的皮带上时，方向是不确定的，保证其顺向回收上料是大规格钢管通径实现自动化的关键技术，为了完成此类通径规的列队回收和有序上料的自动化任务，设计一种多规格短圆柱棒料自动顺向送料机，并应用ADAMS对该装置进行运动仿真，分析仿真数据，发现并解决可能出现的问题，进而验证装置设计的合理性。

1 短圆柱棒料送料机结构设计与工作原理

1.1 装置的总体结构和工作原理

多规格短圆柱棒料自动顺向送料机主要由皮带机1、摆动机构2、横推机构3、光电开关4、上料架5、接近开关6、纵推机构7等组成，其工作原理如图1所示。……