韩晓东，孙 浩，李思奇，王永立，李 兵

(1.浙江三一装备有限公司，浙江 湖州 313000； 2.湖州师范学院 工学院，浙江 湖州 313000)

0 引 言

随着工程机械的快速发展及国内外市场需求的扩大，履带起重机凭借其可负载行驶、爬坡能力强、接地比压小等独特的优势，在路基建设、风力及化工建设等领域具有较大的市场占有率，具有其他起重设备无法替代的地位[1]。GB6067.1-2010《起重机械安全规程》规定额定起重量随工作半径变化的起重机需要安装力矩限制器，可有效防止超载引起臂架结构件断裂或车体翻车的危害，减少设备损害和人员伤亡[2]。

目前力矩限制器在实际应用中主要采用反推的方式，通过跑空钩以获取臂架自重力矩，进而计算实际吊载重量[3]。该方法需要对不同的工况均实行跑空钩标定，因此较为繁复。笔者提出一种可实现力矩限制器免空钩标定的算法与应用，能够提高其计算效率。

1 力矩限制器原理

履带起重机力矩限制器算法是通过获取拉板拉力、臂架角度，以臂架根部绞点为中心建立力矩平衡方程式，再根据方程即可求解臂架吊重，其算法原理如图1所示。

图1 力矩限制器算法原理

图中：A为臂架根部绞点；B为为滑轮中心；a为臂架角度；L为臂架长度；F为拉板拉力；f为钢丝绳拉力；n为钢丝绳倍率；H为滑轮效率。

F×LF+f×Lf=T×LT+G×LG+

mg×Lmg

(1)

式中:f=mg/nH，L、α为已知变量，并结合已知结构参数，通过三角关系即可求得公式(1)中各自拉力对应的力臂LF、Lf、LT、Lmg、LG，进而可以计算臂架吊载重量。

2 免空钩标定

2.1 免空钩标定算法的研究

免空钩标定算法能够根据不同的臂架工况自动计算臂架自重力矩。……