北京卫星环境工程研究所 北京 100094

0 引言

随着“中国制造2025”的不断推进，国内制造业也在不断向数字化、网络化、智能化方向转变。对起重机制造业而言，自动化起重机凭借精准定位、无人操作等特点所带来的高生产效率和低人力成本的优势，使其越来越受到用户的青睐。

对于航天制造业，起重机是在航天器产品AIT（总装、测试、试验）过程中不可或缺的辅助设备。由于所吊装产品的重要性，对起重机动作的精准性、稳定性都提出了较高的要求，而自动化起重机的特点正能契合这一要求，降低了传统起重机依靠操作人员自身操作技巧、经验水平等主观因素对吊装作业质量的影响，更加安全、高效地完成航天器产品的AIT工作。

1 吊装过程中存在的问题

1.1 特定工序下的吊装问题

在卫星产品装配过程中，某些特定的垂直对接和水平对接吊装工序，对起重机动作距离的控制要求极为严格。

如图1所示，在进行卫星推进舱和载荷舱的合舱（垂直对接）作业时，由于载荷舱内舱板与推进舱承力筒压条之间间隙极小（约20 mm），对起重机升降、平移动作的控制精度要求极高，需要控制在毫米级，否则可能对内舱板与承力筒压条造成损伤。

图1 卫星合舱作业

卫星在吸波室内上DUT转台时，需要通过不断控制起重机吊钩点动升降，来微调卫星前端和后端的高度，从而改变卫星整体水平度，使卫星底面能与转台面平行，记录4个吊钩秤的数值，然后控制起重机小车平移，缓慢贴近转台面，进而顺利完成水平对接作业，图2所示的这一过程的控制精度通常要求在厘米级至毫米级之间。……