同济大学机械与能源工程学院 上海 201804

0 引言

在工业生产中，各类输送系统对生产效率的提高起着至关重要的作用。自动化仓储系统，物流配送中心和柔性制造系统等环境中的输送系统，具有由多通道及交叉节点构成的网络结构。随着工业自动化水平的上升，系统呈现大规模化和复杂化的趋势，控制难度越来越大。

以往对这类输送系统的控制多采用基于全局信息的集中式控制。由于输送系统随着规模的扩大控制器处理的信息量呈指数增长，在复杂的输送系统中，继续采用集中式策略将难以实现实时有效的控制。

借鉴计算机网络的分布式控制思想，提出基于节点主动控制的分布式输送系统模型[1]。与传统的输送系统相比，它的不同之处在于其控制主体为分布在网络中的节点而非中央计算机。与计算机网络相似，系统通过多个节点的动态路径选择来为输送实体规划最优路径。

模型的控制算法包括两部分：最优路径算法和防碰撞、冲突机制。

分布式网络最优路径规划问题作为网络关键问题之一，很多学者投入研究，提出了一系列相关协议。陈文平等[2]提出基于距离矢量的多下一跳路由信息协议，将最优路径上较大流量很好的分散，从而降低网络拥塞的风险。胡日新等[3]通过对RIP协议进行改进克服了原协议“坏消息传得慢”的缺点。

防碰撞、冲突机制是运输系统控制的关键问题之一，研究成果丰富。Rajotia S等[4]通过在网络系统中节点和弧上建立时间窗，指示它们的占用情况，并在这些时间窗的约束下规划最优路径以避免碰撞。……