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自动跟随是高端移动式产品的功能之一，目前部分技术已成功应用到行李箱、平衡车[1]、机器人[2]以及跟随叉车机器人[3]等产品上。现有的智能跟随方案[4]大多数针对机器人开展的，主要包括了基于视觉的跟随方案[5-7]，基于激光传感器数据[8]的方法以及基于超声波[9,10]、红外[11]等信号实现的自主跟随方案。而在研究过程中发现，基于视觉的跟随方案跟现场的光线有很大关系，很难适用于工厂环境；基于激光、红外、超声波等通过测量距离来实现的自动跟随方案，其主要原理均利用测距和定位的方式来实现。而上述测量距离的方法均是基于二维平面，只能检测到某一平面的信息，通常很难找到被跟踪人员的位置。特别是当环境中存在多人的情况下，这个问题变得更为复杂，甚至现有较好的商业机器人产品（如Adept）也无法实现准确跟踪，此外，采用红外及超声波的方法还存在较大的盲区，容易导致误动作。采用无线定位方法，可以不受环境的干扰，随着UWB/RFID等采用检测无线信号强度来实现测距的方法的发展[12,13]，目前测量精度可以达到10～20 cm左右，但如果仅采用无线信号，仍会受到测距精度不够的影响，导致跟随不准。特别是通常无线信号均采用相位检测的方式来测量角度，其角度误差比距离误差更大，通常误差可达10°以上，且容易受到环境、振动等因素的影响，导致机器人很难实现稳定的人员跟踪。

因此，本文提出了采用激光传感器信息与无线UWB信号方法相结合的方法来实现叉车机器人的人体跟随。……