吴佳青, 魏栋, 陈尤, 赵晓锋, 余秋语, 胡士强

〔1.上海市南电力(集团)有限公司闵行分公司,上海 201100；2.上海交通大学 航空航天学院,上海 200240〕

0 引 言

在架设输电线路的过程中，展放引导绳是重要的施工环节，传统的展放引导绳方式是由人工进行的[1]，存在建设成本高、施工时间长等缺点。随着无人机技术的发展，无人机展放在安全性、操作性和稳定性等指标上技术先进，是今后导引绳展放发展的主要趋势[2]。哈工大在2018年将基于视觉模板匹配技术的单目位姿检测方法用在无人机对架线设备的检测和定位上[3]，但只进行了仿真模拟，实际工程中的使用效果没有得到验证。马凤臣等人[4]设计了一种基于阻尼控制器的放线轮系统，解决了飞行速度与放线速度不匹配的问题。罗旻等人[5]设计了基于GPS信息的自动化无人机架线系统，并进行了实际系统的验证。但该系统依赖于GPS定位，在GPS信号受干扰或准确度低时，作业失败的可能性较大。

针对现有无人机架线作业方式的不足，本文提出了一种基于RTK及视觉辅助定位技术的无人机智能放线系统，在到达作业任务点时，利用RGB-D相机对智能滑车架线弓进行检测及定位，保证无人机准确地定位在架线弓中央并调整航向与架线弓垂直。同时，利用2D激光雷达进行无人机运动过程中的障碍物检测与航迹规划，使作业系统具备自主避障功能。

1 智能架线系统架构

整个无人机智能放线系统主要由无人机机体及机上设备、地面端设备和智能滑轮架线弓设备三部分组成，其中，最重要的是由无人机机体及机上设备组成的全自主无人机系统。……