李育冰

0 引言

铁路发展已成为带动地方经济发展的重要渠道。近年来，铁路发展迅速，牵引变电所作为铁路供电系统的核心，为了确保其供电的可靠性和稳定性，日常检测、运维显得尤为重要。变电所巡检是保障供电系统稳定运行的重要工作。传统变电所巡检通常采用人工巡视、手工记录的作业模式，存在诸多难点，主要体现在受限制条件多、巡检点位分散、手段单一、人为因素影响、巡检效率低等。

随着科技的不断进步、体制的不断改革以及无人值守的普及，牵引变电所自动化程度也在不断提高，牵引变电所巡检工作逐渐趋于无人化或少人化。2018年年底，原中国铁路总公司《关于发布〈牵引供变电所实施无人值班值守工作的指导意见〉的通知》（工电函[2018]101号）明确了《牵引变电所辅助监控系统暂行技术条件》，强调了牵引变电所智能巡检系统是实现牵引供变电所无人值班值守的必要硬件设施。

为了实现铁总关于“推进‘机器人’+无人值守/值班牵引变电所建设，推广应用在线监测、状态诊断、智能巡检系统，打造安全、高效、大数据化的少人值守运维管理系统”的落地应用，综合利用视频识别、多传感器综合探测、综合导航和精确对准、故障精确诊断等多项技术，开发了一种牵引变电所智能巡检系统。该系统主要通过智能巡检机器人监测牵引变电所内各种一次供电设备运行状态，实现变电所无人值守和设备运行远程维护。

1 系统设计

1.1 系统总体架构

牵引变电所智能巡检系统基本组成包括：巡检机器人子系统，视频监控子系统，机器人充电子系统，通信网络子系统，平台管理子系统。……