杨育青

（上海振华重工股份有限公司，上海 200125）

引言

近年来，随着5G和物联网等技术与港口融合的不断深入，建设具有稳定高效、安全可靠、节能环保、减员增效等优势的自动化集装箱码头正成为国内各大枢纽港的重要布局和发展方向[1]。目前我国已建成并投入运营的多个自动化集装箱码头的作业效率已达到甚至超过了传统集装箱码头，标志着我国集装箱码头的建设和运营进入了一个全新的高质量发展阶段，促进港口走向智能化。

目前已投运的自动化集装箱码头，堆场主要采用轨道式集装箱龙门起重机（以下简称“轨道吊”），其具有机构运行平稳、定位精度高、行走速度快、总体作业效率高等优点，但需配置轨道基础，另外由于轨道吊不能换场作业使得总体配置设备数量多，导致工程造价高。

而轮胎式集装箱龙门起重机（以下简称轮胎吊）由于转场作业灵活、造价经济实惠，成为传统集装箱码头堆场占比90 %以上的“主力”机型[2]。但由于其轮胎式的大车驱动方式及人机交互作业的操作特点，使得轮胎吊实现自动化的难度远大于轨道吊。近年来随着自动化技术，尤其是定位系统技术的不断创新和突破，使得自动化轮胎吊在定位精度、作业效率、安全可靠性等方面不断提升，逐步应用在国内外大型自动化集装箱码头并取得一定成效。

1 自动化轮胎吊控制系统构成

自动化轮胎吊控制系统接收“堆场管理系统”的自动运行指令并反馈指令执行情况，实时采集、检测设备各机构的运行状态，并根据自动运行指令及检测系统反馈的数据，生成自动运行流程，控制各机构自动运行。……