李 林

(宝山钢铁股份有限公司运输部,上海 201999)

行车在重物调运过程中广泛应用,其作为库区作业的主要工具,对库区作业效率有重要的影响[1]。行车的起重装置升降,大车、小车往复运动,构成了行车吊重的三维空间运动。行车的小车与吊重之间一般采用柔性钢丝绳进行连接,柔性钢丝绳在牵引吊重和传递行车动能的同时,可以减少吊重在空间内三维运行时由于加速和制动等过程中吊重对设备的冲击。但是,在行车大车、小车的启动与制动过程中,重物与钢丝绳会绕吊点产生摆动,这种摆动会增加机械设备的劳损,而且大幅度的非受控摆动也可能造成吊重碰撞库区设备等安全隐患。消摆过程会消耗大量时间,降低行车的作业效率,进而影响库区运行效率[2-3]。

为了研究行车吊重的摆动控制,需要首先对行车的动力学特征进行准确描述。国内外学者结合不同的起重机结构特点,建立了针对不同行车的吊重摆动的力学模型,并基于这些模型的特点提出了相对应的吊重摆动控制方案[4-6]。这些方法主要以绳长不变为基础条件,通过力学模型,描述行车在大车、小车运行方向上的运动学规律,并在此基础上进行控制器设计,解决行车在启动和制动情况下的吊重摆动问题。实际运行过程中,由于库区布局和工艺状况不同,行车运行过程中有条件允许三轴联动。此时大车小车两轴联动,起升单独动作的工作模式会浪费较多的时间,对行车运行的整体效率产生较大影响,降低行车调运的效率。……