张伟龙，纪广裕，苏国庆，贾巨泰，钱永生，梁鑫钰，杜 强，王辰羽，王文月

(1. 国家电网天津电力公司，天津 300000；2. 天津工业大学电气工程与自动化学院，天津 300387)

0 引言

架空输电线路地处偏远，所处地形、地势复杂，自然环境恶劣，输电设备由于长期暴露于户外，极易产生异物缠绕、雷电击穿绝缘子、导线锈蚀断股等问题。传统依靠人工逐基杆塔检修的作业方式不仅存在检修工作量大、耗时费力等问题，复杂的地理环境也时刻威胁着检修人员的生命安全，导致更多深入的检修工作无法进行[1-3]。相比较而言，利用无人机进行检修工作具有节省时间、降低成本、操作灵活、受限条件少等诸多优势[4-5]。现阶段将无人机作为实现野外高空检修搭载工具的检修方法已成为35 kV及以上架空输电线路不可或缺的检修手段，因此对基于机械臂的无人机检修作业系统开展研究具有重大的社会和经济效益。

近年来，国内外各研究团队对基于机械臂的无人机检修作业系统进行了深入研究。山东电力研究院[6]提出了高压带电作业机器人绝缘轻型机械臂的设计方法，针对机械臂不同部位的结构，通过安装绝缘防护罩或喷涂聚乙烯粉末的方式保证绝缘可靠，在满足持重要求的基础上大幅度降低了机械臂重量，使系统能够满足复杂线路环境的检修要求。广东电网有限责任公司揭阳供电局[7]提出了一种基于多旋翼无人机和多自由度机械电热切割器的输电线路异物清除装置，系统操作灵活，并大大提高了工作效率和安全。……