蓝 丹，樊东红，陈 强，危 维

(1.广西生态工程职业技术学院汽车与信息工程学院，广西 柳州 545004；2.广西民族师范学院数理与电子信息工程学院，广西 崇左 532200；3.柳州电信分公司，广西 柳州 545004)

0 引言

随着互联网、大数据以及人工智能等高新技术在车辆领域的广泛运用，车辆正由人工操控加速向智能化系统控制转变，智能车辆已成为产业技术的战略制高点，受到广泛研究人员的关注[1-3]。路径规划作为智能车辆的核心技术之一，其主要功能是根据给定的环境模型，在一定约束条件下，规划出一条连接车辆当前位置和目标位置的无碰撞路径，是确保车辆正常行驶的关键，也是智能车辆技术研究中的重点[4-6]。

当前，大量学者对智能车辆路径规划问题开展了广泛的研究：文献[7]运用人工势场算法对车辆进行局部路径规划，实现了车辆在满足动力学约束以及平稳性、安全性要求前提下的避障换道，但仅限于规避静态障碍物；文献[8]在传统人工势场算法中引入速度斥力势场，以此规划出车辆运动的动态路径，实现了车辆的动态避障，且能满足车辆转向要求；文献[9-11]进一步对传统人工势场算法进行改进，引入调节因子，进行车辆运动的路径规划，较好的克服了陷入局部最优且不适用于动态环境等问题。以上是传统的人工势场法在车辆路径规划中的应用。随着人工智能技术的快速发展，模糊逻辑算法、遗传算法、快速扩展随机树等智能算法在车辆路径规划问题中也得到了较好的应用。……