孔丽丽，易春求，刘文通

(1.中国计量大学机电系，杭州 310018；2.奥的斯机电电梯有限公司开发部，杭州 310019)

0 引言

永磁同步电机(PMSM)被广泛应用在机床、新能源汽车、工程机械、家用电器等领域。它具有结构简单、质量轻、体积小、效率高、调速范围宽等优点。在传统的PMSM调速系统中，为实现闭环控制，必须使用光电编码器、磁编码器等传感器测量电机转子的位置和转速。这样，不仅会增加系统的体积和生产成本，而且会增加系统故障率，降低系统的抗干扰能力。因此，采用无传感器的电机控制系统将是未来发展趋势[1]。

另一方面，随着对PMSM控制系统精度和稳定性要求的提高，控制系统中电机的参数必须足够准确。因此，实时地获取精确的电机参数对控制系统稳定性非常重要。理想情况下电机自身参数是常数。然而随着电机运行，内部环境变化如温升磁饱和等因素影响，PMSM的定子电感、定子电阻、磁链等参数都会发生变化，系统必须具有实时在线修正电机参数的功能。

对无传感器的PMSM控制系统而言，准确估计电机转子的位置和速度是控制系统实现的首要任务。目前，广泛研究和应用的方法主要有：电压电流检测法、观测器法、卡尔曼滤波、模型参考自适应法、旋转/脉振高频注入法、神经网络、模糊控制[2-10]。这些方法的实现，都离不开电机模型，离不开准确的电机参数。在线参数辨识并不是孤立于PMSM无传感器控制系统存在的，而是相关联的。在线参数辨识常用的方法有：卡尔曼滤波法、最小二乘法、遗传算法[11]。……