唐康峻，王志刚，郭宇飞,b，刘 磊

(武汉科技大学 a.冶金装备及其控制教育部重点实验室；b.机器人与智能系统研究院，武汉 430081)

0 引言

目前，我国打磨抛光作业主要采用人工打磨的方式，人工打磨效率低，打磨质量难以保证，且打磨加工过程产生的粉尘和噪音污染严重危害工人的身心健康[1]。近年来，随着机器人领域的不断发展，越来越多学者开始研究可以代替人工打磨的智能打磨设备。如何保证打磨机器人高效率、高精度地解决打磨加工的实际问题，是目前打磨机器人的研究重点。

对于抛光、打磨、装配等这类接触作业，仅采用位置控制已经无法满足加工要求，为了保证打磨抛光时工件的加工质量，防止末端执行器与工件接触时机器人或者工件受到损害，需要对机器人进行有效的力控制。目前力控制方法主要分为阻抗控制[2]和力/位混合控制[3]，两种力控制方法都是为了使机器人与环境接触时具有一定的柔顺特性[4-6]。为了保证机器人满足实际加工要求，考虑力、位控制的同时，还需要考虑外界环境对机器人的干扰等因素。

文献[7]针对机械臂抛光、打磨作业，提出一种力、位混合控制方法，在满足目标轨迹跟踪的条件下对机械臂进行力控制。秦振江等[8]运用系统辨识的方法对机器人模型进行建模，考虑抛光打磨过程工件自身重力对控制系统性能的影响，对控制系统进行实时的重力补偿。黄婷等[9]提出被动柔顺力/位混合控制，位置控制采用机器人控制算法实现，力控制采用被动柔顺装置实现，有效的将力控制和位置控分开控制，控制方式简单。……