党选举，高建锋

(桂林电子科技大学电子工程与自动化学院，广西 桂林 541004)

0 引言

高功率重量比、高功率密度、高负载能力、更好的刚度特性和更好的定位能力的电液系统具有非振荡特性、短冲程特性、更高的环路增益、更好的动态性能和耐用性[1]。电液系统输出具有大的力/扭矩输出、快速的响应时间等特点,在工业中起着非常重要的作用[2]，广泛应用现代飞机、汽车、机器人、机械手、机床和制造业[3]、模具振荡器和悬架系统[4]。

电液系统的复杂性、非线性和不确定性的根源于：非线性流量和压力特性、体积模量、控制阀的反冲、执行器摩擦、由于活塞运动引起的流体量变化、流体可压缩性[5]、外部干扰及磨损和空化[6]。大量的研究者致力于利用非线性模型对非线性系统进行建模、识别和控制[7]。为了提高液压伺服系统的精度，文献[8]在滑模控制器中将符号函数替换为sigmoid函数，构造了自校正控制器，有效削弱了抖振，加快了跟踪速度，提高了系统的鲁棒性。文献[9]针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题，提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。以上这些控制器的设计都需要精确的数学模型，然而对于液压系统，由于其强非线性、不确定性及未建模动态等，很难得到精确的数学模型。近年来，为了液压伺服控制器设计简单且高效，又有学者引入无模型控制方法进行研究。文献[10-11]针对液压系统难以建立精确数学模型的特点，提出了基于无模型自适应的液压位置控制方法。……