吴柳波， 李新荣， 杜金丽

(1. 天津工业大学 机械工程学院， 天津 300387； 2. 天津市现代机电装备技术重点实验室， 天津 300387； 3. 天纺标检测认证股份有限公司， 天津 300193)

当前的服装生产过程中流水线基本依赖于工人手工操作[1]。服装行业实现全自动化、无人化生产，提升服装生产效率是今后发展的必然趋势，传统的工业机器人可通过示教与编写指令来完成点对点的指定工作，但面对服装柔性面料加工的生产系统，传统的工业机器人生产适应性很差，无法满足服装行业未来全自动化、无人化生产的需要,因此，利用计算机视觉技术对面料轮廓信息提取，将面料轮廓信息作为反馈来规划机器人的运动轨迹[2]，使用工业机器人代替人工操作，可提高服装行业的生产效率与产品质量。

目前,机器视觉的工业机器人技术大多运用于焊接与搬运码垛中[3-5]，基于此，将机器视觉中的轮廓提取技术与工业机器人进行集成，可得到基于轮廓提取的服装工业协作型缝纫机器人。工业协作型缝纫机器人配备具有静电吸附、负压吸附等吸盘的末端执行器来完成面料的抓取、转移，静电吸附、负压吸附吸盘具体可参考面向服装面料的静电吸附力建模方法等相关专利[6-8]。该末端执行器将转移的面料输送至全自动缝纫机处，使面料与缝纫机形成配合，完成成衣缝制作业。通过机器视觉对面料轮廓的提取，然后缝纫机器人转移面料至全自动缝纫机处进行缝纫，该协作型缝纫机器人通过缝纫机器人与全自动缝纫机的协同配合完成面料的缝纫，实现服装生产流水线的无人化、全自动化，提升服装生产的效率以及提高传统缝纫机器人的生产灵活性。……