施磊　刘东俭　陈海建

摘 要：随着世界范围内对自动驾驶汽车及其相关产业发展的高度重视，自动驾驶车辆上路已成为重点领域协同创新、构建未来交通系统的重要载体。本文主要研究自动驾驶车辆不同渗透率参与的混合交通流受场景天气条件的耦合影响因素下的复杂车辆行为逻辑分析，影响机理解析，跟驰模型及通行能力模型构建等。最后我们通过SUMO仿真实验对模型进行嵌套及分析，以期对自动驾驶汽车在测试及上路引导中起到重要理论决策依据。

关键词：自动驾驶 混合交通流 天气影响 交通仿真

Autonomous Driving Mixed Traffic Flow under Different Penetration Rates under the Influence of Weather cConditions Capacity modeling

Shi Lei Liu Dongjian Chen Haijian

Abstract：As the world attaches great importance to the development of autonomous vehicles and related industries， autonomous vehicle launch test gradually becomes an important carrier for collaborative innovation in key areas and the construction of future transportation systems. Our paper mainly studies the logic analysis of complex vehicle behavior in the mixed traffic flow with autonomous vehicles under different penetration rates， considering the coupled influence factors of the scene weather conditions. We also analyze its influence mechanism， the construction of the car-following model and the capacity model for the mixed traffic flow with autonomous vehicles. Finally， we simulate and analyze the above models through the SUMO simulation experiment， which plays an important theoretical basis for the test and road guidance of the automatic driving vehicle.

Key words：autonomous vehicle， mixed traffic flow， weather factors， traffic simulation

1 自動驾驶车辆参与下的混合交通流模型构建

目前，自动驾驶汽车已成为全球汽车产业发展的战略制高点。在自动驾驶汽车测试及上路初期不可避免的会存在自动驾驶车辆与人为驾驶车辆均存在的混合交通流。在该阶段，原有的传统交通理论模型会失去效力，人为驾驶员的感知决策行为也会因为自动驾驶车辆的出现而发生改变。因此，本文针对自动驾驶混合交通流下复杂车辆行为与车车间互相影响关系，提出基于车辆高精度动力学下的混合交通流基本模型，建立自动驾驶汽车混入后的交通分析方法。从自动驾驶和人为驾驶车辆动力学出发，结合了车辆特性，构建其在混合交通流中的行为模型与微观混合流跟驰模型。

1.1 自动驾驶车辆特征行为分析

针对自动驾驶车辆参与的混合交通流进行模型……