唐建华 徐 尧 韦晓富

（中国船舶及海洋工程设计研究院 上海200011）

引 言

自航模属于无人船的一种，无人船是一种集智能化、网络化、集成化、机动化和无人化于一体的新型小型水面自主航行交通工具，具有机动灵活、易操控、携带使用方便、易于开展实验、成本低、效率高以及对监控环境要求低等特点，已被广泛应用于湖泊和内河水质监测、湿地环境监测、海洋环境监测、水产养殖环境监控以及水下环境测量等各种水域环境下民用和军用的诸多领域，具有广泛的应用前景。

本文的论述对象是以气垫船为母型等比缩尺设计制造的自航模。对于气垫船自航试验的研究，其意义在于气垫船运动规律的强非线性和强耦合特性，数学模型预测精度低，需自航模优化；同时，安全边界试验的不确定性和突发性，数学模型无法预测，以实船进行试验的可行性低。因此，按相似性原理来设计制作的气垫船自航模，以其进行研究的试验需对自航模型航行的运动规律及安全边界进行测试，从而获得自航模型在多种航行状态下，无约束情况下的六自由度运动状态和运动特性，验证拖曳水池模型试验的有关数据，是总体研究、分析实船运动特性的一种技术手段。

本文重点介绍的是自航模试验技术中的远程控制技术，由于自航模自由航行时控制与采集时所需通道多、数据量大，且各项参数同步测试难度大，系统时统性难以把控。所以解决好大数据量控制要素的传输与系统的同步性问题，是研究自远程控制系统的关键技术。……