侯小秋

(黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，黑龙江 哈尔滨 150022)

针对复杂非线性系统难以建立被控系统数学模型的控制，侯忠生[1]教授提出了数据驱动控制的无模型自适应控制。笔者在近几年对时变时滞的非线性系统的无模型自适应控制做了一些研究，在文献[2-4]中对侯忠生教授提出的紧格式动态线性化存在的问题进行了分析，提出了具有辅助变量和辅助向量的改进的紧格式动态线性化方法。文献[2-3]中改进的紧格式动态线性化方法可适用于随机干扰和快变化干扰，文献[4]中改进的紧格式动态线性化方法可适用于慢变化干扰。文献[2-4]对在线修正参数的变时滞的无模型自适应PID控制进行了理论和仿真研究，对提出的改进的紧格式动态线性化方法的有效性进行了验证，文献[5]研究了自适应单值预测控制问题，文献[6-8]研究了无模型自适应预测控制问题。在上述研究的基础上，本文研究在线优化加权网络参数的变时滞的无模型单变量系统的自适应单值预测控制。文献[5-8]研究的自适应预测控制的加权网络参数为试凑法取值，无法保证控制算法最优，本文使用非线性递推最小二乘法对其进行在线优化，解决了试凑法确定加权网络参数取值不能使系统最优运行的问题。

1 改进的泛模型及参数估计

1.1 改进的泛模型

根据文献[2,4]的研究结果，当干扰为慢变化干扰和常值干扰，以及噪信比较小的快变化干扰和随机干扰时，给……