王燕燕， 徐西凡， 王长乾， 吴 晗， 张港港

(陕西理工大学 机械工程学院，陕西 汉中 723000)

当前我国人口的老龄化趋势不断上升，同时也存在部分因疾病和受伤造成的下肢损伤的人群，对于这些人的出行，轮椅是重要的辅助行动工具[1-2]。电动轮椅的出现代替了传统的手动轮椅成为行动不便人群的主要辅助行动工具，这虽然很大程度上解决了轮椅动力的问题，但是传统的轮椅只能实现平地行驶，遇到较差路况或有台阶时很难使用，同时国内的住宅还存在许多没有电梯的老式、复式楼房，因此这些人群上下楼成为了一个较为棘手的问题。

国外相对于国内的房屋建筑个性化更为突出，轮椅上下楼梯技术的研究应用更加广泛。目前国内市场上已有多种适用于各种楼梯的爬楼轮椅，常见的有3种辅助爬楼轮椅：履带式、星轮式和腿式[3]，但都存在一定的缺点。履带式爬楼轮椅由于重量大、体积大，在平地上行走对能量消耗较大，所以续航能力弱；星轮式爬楼轮椅体积小巧、动作灵活，但没有防滑制动装置，存在一定的安全隐患，且工作时振动较大，无法用于平地行驶；腿式爬楼轮椅上下楼梯和平地运动相对于前两种轮椅都有较大的优势，但难点在于控制开发难度较高，技术较难掌握，因此价格昂贵，不适用于我国大面积市场[4-5]。在不影响平地轮椅行走续航的基础上，为解决爬楼轮椅振动大、整体装置笨重的问题，本文设计出一种轮椅爬楼梯的辅助装置，可以平稳上楼，平地正常行走。……