辛立刚 闫泽双 张桂昌

关键词：拉臂车 测试 动力学仿真 标定

1前言

拉臂车作为目前城市垃圾转运的主力车型.在我国保有量巨大。得益于其使用成本低廉、液压装置稳定可靠等诸多优点.拉臂车深受市政环卫部门的青睐。

在国外，拉臂车的研究及应用已经有几十年的经验，已经形成较为先进的理论和成熟的技术.拉臂钩不但在环卫工作方面得到普遍的应用.在许多涉及集装箱装卸的场合也得到广泛的应用。

国内对于拉臂车的研究比较少，自上世纪80年代引入拉臂机构后，1991年才有产品装车销售。随着国家和社会对于环卫工作的愈发重视。拉臂车生产企业以及研究机构对于拉臂车的研究越来越多。

本文针对以往的研究.提出了一种较为完备的拉臂车动力学仿真模型的建立和标定方法.该方法的特点是将测试与建模过程相耦合.建模后使用測试数据验证模型准确性。这种方法可以有效获得更准确的拉臂车工作过程的载荷曲线，为拉臂车的强度校核及轻量化提供准确的载荷输入，同时也提升了强度校核工作以及轻量化工作的可信度。

2拉臂车动力学模型的建立

2.1试验测试

a.测试样件。额定载质量为14t的拉臂车拉臂机构，被测拉臂机构完成装配并达到出厂验收标准。

b.测试载荷。采用14t质量块代替垃圾装载在测试台架。

c.测试工况。测试拉臂车钩臂钩起载荷的全过程，即钩首钩住垃圾箱钩环，液压缸活塞杆收缩，拉臂机构将垃圾箱从地面拖拽到车架上.装箱过程完成。……