蔡永祯，许四祥，杨宇，方建中

(安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243000)

现代大型连铸机一般使用数控火焰切割方法将钢坯切割成固定的尺寸，切割过程中，热熔钢液向下流动导致板坯底部形成一条呈冰柱状的毛刺，影响板坯的表面质量和输送辊道的使用寿命。现有去除毛刺方法主要有锤刀式去除法和刮刀式去除法，都具有去除效率低，噪声大，刀具寿命低的缺点，无法满足实际生产需要[1]。许四祥等[2]提出了一种等离子去板坯毛刺的新方法，在去除板坯毛刺效率上有很大提升。郝奇等[3]依据此方法采用ROS对机器人去除板坯毛刺进行框架建设，但局限于板坯处于理想情况能取得较好效果。实际上，板坯在经过输送辊道输送时往往出现一定程度跑偏现象，该去除方案无法满足工业现场要求，基于此，提出一种机器人结合深度相机自主运动规划去除跑偏板坯毛刺的方法，以期望取得良好效果。

1 跑偏板坯角点定位

1.1 跑偏板坯角点定位理论

对于在运输中发生跑偏的板坯，机器人采用传统示教方法无法完成去除板坯毛刺的工作，故考虑采用深度相机对板坯进行三维点云重建，利用点云点筛选方法对板坯角点进行定位，从而指导机器人完成去除毛刺工作。

点云三维重建是使用PCL点云库把二维像素变换为三维空间点云。使用深度相机对实物进行扫描，灰度值代表着像素点到深度相机所在垂直平面的距离值，可通过结构光直接测得。……