郭 威 孙洪鸣,2 徐高飞 李广伟 周 悦 王敏健,

1.中国科学院深海科学与工程研究所, 三亚, 5720002.中国科学院大学, 北京, 1000493. 上海海洋大学工程学院, 上海, 201306

0 引言

全海深着陆车是为满足深渊海底大范围移动考察、定点位精细作业和强负载作业等需求，将履带式移动底盘与传统水下机器人相结合的一种新型水下机器人[1]。近年来，美国、日本和德国均加紧开展对深海着陆型机器人的研制工作[2]。美国研发的Benthic Rover深海着陆机器人[3]，其潜浮组件仅配有一级压载铁，无法控制其着底时的姿态与速度；德国TRAMPER深海着陆机器人经绞车吊放至海底[4]，对母船依赖较大且操作复杂；德国Wally和VIATOR以及日本的ABISMO均通过光电复合缆与基站进行信息能源交互[5-7]，其复合缆也限制了自身科考范围。本研究中全海深着陆车采用独立自由下潜方式，且配有两级压载铁控制其着底冲击状态，具有潜浮性能好、操作便捷和作业范围广等优点，但由于海底的复杂性和着陆车的自由下潜方式，需对着底姿态及冲击特性进行深入研究。

对着陆冲击响应的研究在航空航天领域较为普遍。FLUGGE等[8]早在1954年就分析了飞机起落架着陆冲击载荷响应，为飞机相关结构的优化设计提供了参考。在飞船返回舱着陆冲击分析方面，马春生等[9]对返回舱着陆速度及姿态进行了讨论，王宇翔等[10]对比分析了飞船返回舱着水和着陆两种情况的响应特性。WU等[11]通过对比太空着陆器自由和低速时的动力学模型，提出基于主机推力的稳定着陆方式，以提高其着陆过程的安全性。……