罗建国，王 婷，聂高兴，王宇强

(1.华北科技学院机电工程学院，河北 三河 065201) (2.河北省矿山设备安全监测重点实验室，河北 三河 065201) (3.华北科技学院安全工程学院，河北 三河 065201) (4.太原理工大学机械与运载工程学院，山西 太原 030024)

并联机构具有刚度大、结构稳定、动态性能好等优点[1]，其中平面三自由度并联机构广泛应用于机械精密加工、军事、医学等领域[2-3]，逐渐成为机构学研究领域的热点。许多学者对平面三自由度并联机构进行了研究，并提出了多种不同类型的平面三自由度并联机构，其中3-RRR就是一种灵活度较高、操作性强的平面三自由度并联机构[4]。冯志坚等[5]采用数值法对三自由度并联机构进行位置求解，并结合ADAMS软件仿真分析，得到该机构的动力学速度、加速度曲线。刘伟等[6]采用代数消元法对3-RPS并联机构进行运动学位置求解。刘震[7]基于方位特征集和数值法分析3-UPU并联机构的运动特性、位置求解、工作空间，得到了该机构的运动空间轨迹。宋轶民等[8]通过分析对比3-RRR和4-RRR并联机构的运动学模型，发现3-RRR并联机构的耦合度低，即冗余支链增加了机构耦合度，对奇异位形造成了影响。黄剑锋等[9]基于ADAMS软件建立3-RRR并联机构模型，得到了该机构的位移及速度曲线。许多学者基于数值法和代数消元法对运动学位置进行求解，但求解过程比较复杂。随着科学技术的发展，并联机构被广泛应用于各行各业，因此通过分析并联机构的耦合度，进而采取更加安全、有效、合理的措施，就可以减轻奇异位形造成的损失。……