李伟岭

（中科新松有限公司，上海 201206）

0 引言

协作机器人作为机器人领域的新型产品，它与传统工业机器人的设计理念不同，它的最终目的是为了让机器人走进人们的生活，因此它的安全特性是设计过程中要考虑的重要因素；同时，它融入了更多的智能技术，例如视觉、力觉和触觉等感知传感器，给协作机器人赋予人的部分属性，使它更加安全、更加友好，能够作为人的合作伙伴与人类一起协作完成某项工作；而传统工业机器人没有协作机器人的这些属性，它属于高端机器设备，是按照预先编好的程序完成某项作业，它只能进行独立作业，在工作过程中，必须与人进行物理隔离[1]；由于受技术水平的限制，现在很多工厂的工作并不能完全由工业机器人所取代，很多柔性灵活且具有不确定性的工作必须由人工来完成；因此，需要1款更加智能、安全的机器人作为伙伴助手，协助人工完成整个作业。

1 协作机器人的设计理念

1.1 协作机器人概念

根据国家标准规定，协作机器人是在规定的协作空间内能够与人进行直接交互的机器人[2]。简单地理解就是协作机器人可以和人类一起协同作业，在工作过程中发挥各自不同的优势，如图1所示。

图1 人机交互示意图

图1很直观地展示了人机协作的应用的场景；人的优势是善于处理随机且不确定的工作，而机器人优势是可以完成准确性和重复性比较高的工作。人机协作的最终目的就是为了将人和机器人的优势结合起来，共同完成一项复杂的工作。……