赵 柯，许 辉，吴昌军，邓 涛

（1.重庆交通大学 机电与车辆工程学院，重庆 400074；2.重庆交通大学 航空学院，重庆 400074）

在机械结构设计过程中，同构运动链的识别既是重点也是难点［1-2］。为了解决这一问题，许多有效的方法被相继提出。

最早的同构识别主要依靠设计者的视觉观察，这种方法只适用于杆副数量较低的情况，且效率低，缺乏理论依据［3］。后来随着图论的发展和引入，运动链的同构问题得以简化，识别方法开始向系统化和理论化方向发展。按照识别原理的不同，这些方法大致可以分为以下几大类。特征多项式法［4-8］主要通过对比矩阵的特征多项式来判别同构，此类方法效率高，但部分方法已发现反例，尽管这些反例对于机械领域来说并没有实际意义。代码法［9-10］主要通过转化拓扑图为唯一的形式来获得判定同构的代码，此类方法具有较高的有效性且具有解码性，但当拓扑图的杆副数量较大或图形对称性较强时，其效率较低。路径［11］或距离法［12］主要利用其特定的概念来生成一些判定码，这类方法的有效性较高，但涉及的概念和参数较多，不便于计算机实现。人工神经网络法［13］为解决同构提供了新的方向，但方法的有效性尚须进一步验证。连杆连接数和平均信息量法［14］引入了信息论领域的概念，2个新的不变量被提出来检测同构，但其并不适用于复铰链。邻接矩阵幂序列法［15-16］依赖于邻接矩阵的幂来判定同构，但后者［16］在判别机构倒置的某些情况下已经出现失效。……