高伟健，储江伟，管湘源

（东北林业大学 交通学院，哈尔滨 150040）

无人驾驶车辆是未来的车辆发展方向。无人驾驶车不仅仅是某个领域的成就，还集成了机械、自动控制、计算机科学以及人工智能等众多领域的先进技术。目前的无人驾驶车依靠摄像头（单目和双目）、激光雷达等一系列的设备进行环境感知，特别是三维激光雷达，高昂的成本难以让大众接受，也给普及无人驾驶车带来极大阻碍［1-2］。因此，寻找低成本的传感器和辅助设备的方案才是发展无人驾驶车的必由之路。

高精度定位问题一直是无人驾驶车面对的最基本的问题。现在的定位技术多种多样，主要分为室内定位［3-4］和室外定位［5］，本文中关注室外定位技术。室外定位技术主要是GPS和BDS的卫星定位法以及现在大力开发的基于高精度地图的SLAM（同时定位与地图构建）［5］。GPS定位是世界上最早的定位系统，发展至今，民用定位精度仍然停留在米级，国内的BDS卫星定位精度大部分也停留在米级［6］。上述2种技术定位精度不足以满足户外无人驾驶车的需求。基于高精度地图的SLAM可以满足无人驾驶车要求的厘米级定位，但其高精度地图的绘制需要花费大量的人力、物力和财力，并且需要巨大数量的详细数据计算［7］。随着GPS和DBS卫星定位系统的不间断发展和建设，以及CORS（continuous operating reference station）网的建设，现有的载波相位差分技术的发展，目前可以轻松实现厘米级的定位精度，特别是随着接收机关键技术发展和基站的广泛建设，接收机设备价格便宜，定位精度种类繁多且应用范围广。……