梁睿哲 李承蒙 谢祥平 谢昊璋 唐 亮

（桂林电子科技大学机电工程学院,广西 桂林 541004）

1 背景

RoboMaster机甲大师赛是大疆创新发起创建的机器人竞技与学术交流平台，其为我们提供了很好的计算机视觉应用开发平台，需要机器人在赛场实现识别追踪、目标检测、预判以及精准打击等功能。本文基于RoboMaster2020～2021赛季比赛内容，以机器人所需的视觉功能为背景，研究计算机视觉领域下的多种技术的开发和应用。

2 装甲板自动瞄准系统

2.1 装甲板的识别锁定

自动瞄准作为RoboMaster视觉中最基础的功能，自动瞄准装甲板大幅度提高打击效率。机器人身上的装甲板是主要承受伤害的区域，有两根平行的灯条，中间是数字或者兵种图标，所以需要从众多的灯条中准确地筛选出真正的装甲板，以确定最佳目标进行瞄准打击[1]。

首先对从摄像头获取的图像做预处理操作，好的二值化处理可以真实地还原灯条的轮廓，减少灯条的筛选错误；以上一帧图像的识别到的装甲板为中心，从长宽两个方向扩大合适的倍数作为ROI区域，可以减少跳变，再对ROI图像进行处理可以提高图像处理的速度，提高数据的连续性，而后对找到的所有轮廓进行筛选；将获得的灯条放入数组中逐个进行配对，图像中的灯条相对于真实的灯条可能会有一些变形，通过合成装甲板的角度与灯条角度之差，删除误差较大的装甲板，再通过RGB判断灯条颜色是否为应该识别颜色，最后通过BP模型判断得到的装甲板中间是否为数字或者兵种图标，得到正确的装甲板，并且保持了较高的图像处理帧率。……