（青岛大学自动化学院，山东青岛266071）

永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）由于其固有的低转子惯性、高效率、结构坚固、高功率密度等优点，在电动汽车、风力发电系统、机器人等各种工业应用中受到了广泛关注[1-3]。永磁同步电机的控制系统通常采用磁场定向结构，形成了内电流环和外速度环的串级控制结构。这项技术使得永磁同步电机具有与直流电动机相似的转矩控制性能，在转速和电流回路中采用比例积分控制，但电机参数的准确性会影响系统动态性能。此外，由于电动机的非线性、强耦合和振动特性[4-5]，传统的串级控制结构不能很好地处理机电方面的非线性问题。这些因素必然会影响控制系统的动态响应，在某些地方可能不能满足特殊要求[6-7]。

近年来，针对永磁同步电机驱动系统，各种采用现代控制技术的新型控制方法被提出，如自适应反步控制[8]、无源性控制[9]、滑模变结构控制[10]、模糊控制[11]、预测控制[12]、神经网络控制[13]等，均从不同方面提高了永磁同步电机的性能。在这些控制方法中，滑模变结构控制由于具有响应速度快、鲁棒性强、实现简单等优点[14-15]，因而受到学者们的广泛关注。在文献[16]中，针对PMSM的速度环控制，提出了一种基于新型趋近律的滑模控制方法，减小了抖振，同时设计了观测器来估计扰动，提高了鲁棒性。在文献[17]中，针对PMSM的电流环控制，设计了一种新的具有扰动补偿能力的滑模电流控制策略，改善了滑模控制过程的抖振现象，提高了电流的响应速度，实现了精确的电流跟踪控制。……