李书领，段松凯，李书良

（1.河南机电职业学院电气工程学院，河南郑州451191；2.包头钢铁集团，内蒙古包头014000）

随着科学技术的发展，人类生产生活对机电设备复杂程度的需求日益提升，电机作为机电产品中的驱动设备，已被广泛应用于各个领域。利用电机实现电能与机械能的转换，具有高效、环保且可靠的优点，是目前工业生产和控制中普遍应用的驱动产品。以适应复杂工控环境和市场需求为导向，越来越多的机电产品如工业生产线、打印机、数控机床、医疗器械及工业机器人等，其控制系统都需要多电机协同控制，驱动执行机构实现预期功能。目前，多电机控制系统中存在的迟滞非线性、参数摄动及多状态变量等问题是研究的重点和难点，国内外学者对此展开广泛深入研究，以提高多电机同步控制或协同控制的精度[1-4]。

冯建修等学者[5]以玻璃纤维湿法毡生产线为研究对象，提出了基于变频器间数据传输特性和控制器特性的激光测距闭环控制策略，并说明了交流同步传动系统的实现方法。谷雨等学者[6]在相邻交叉耦合控制策略的基础上，考虑不同职能电机的功能权值，提出了加权交叉耦合的多电机同步控制算法，利用Matlab/Simulink对算法的有效性和稳定性进行了验证。李言民等学者[7]为保证多台伺服电机的同步控制精度，提出了基于模糊PID控制器的多电机交叉耦合控制方法，通过Matlab仿真实验验证了此方法对系统抗扰动的优化。上述方法通过优化控制器结构和参数提高多电机同步控制精度，但由于这些控制方法需要较大计算量，多通过仿真验证算法的性能，难以应用在实际工控环境中。……